影响微型多旋翼（yì）无（wú）人机的主要环境因素（sù）分析
无人机电力（lì）巡线是电网企业进行的一种技术改（gǎi）造项目，势必要产生一定的安全管理问题，而其中（zhōng）安全风险是非常重要的一项。就（jiù）整（zhěng）体风险而（ér）言，项目安全风险、技术风险、管理风险（xiǎn）是（shì）项目主（zhǔ）要风险因素，无人（rén）机系（xì）统（tǒng）故（gù）障因（yīn）素、飞（fēi）行环境因素、机载设备（bèi）性能是影响（xiǎng）项目整（zhěng）体风险的关键因素。飞行环境因素包括（kuò）（无线电环境（jìng）、气象环（huán）境（jìng）、地理环境）。飞（fēi）行环境中无线电环境由于只能使用频谱仪及无（wú）线电距离测试，
因此进行（háng）电磁环境测定难度最（zuì）大。也是在任务管理中最难进（jìn）行（háng）管控的因（yīn）素。
高压输电线路（lù）是三相交（jiāo）流（liú）电，变化的电场产生变化的（de）磁场，并（bìng）不（bú）断向四周激发，离高压线的距（jù）离（lí）越近，场强也就越（yuè）大。电磁辐射强度与电流，电压，塔（tǎ）高，塔（tǎ）型等有（yǒu）关。一般情况（kuàng）下，两塔之间（jiān）的（de）线（xiàn）最靠近地面，此处的电场强（qiáng）度最（zuì）大，电（diàn）磁场（chǎng）强（qiáng）度随距离的（de）减小而衰减。
架空输电（diàn）线路产（chǎn）生（shēng）的无（wú）线电电磁干扰主要（yào）是（shì）导线表（biǎo）面和线路部（bù）件表面的电晕放（fàng）电及绝缘子高电位部分放电和（hé）接触不良（liáng）产生的火花放（fàng）电（diàn）。电晕放电受气候影响较大，在电晕及（jí）其（qí）它放电（diàn）的同时,产生的效应（yīng）之一是（shì）无线电干扰。无线电干扰的实质,是在电晕过程中出现（xiàn）一些有害的（de）、频率相当（dāng）宽的（de）电磁波干（gàn）扰（rǎo）无线电通信,对无线电设施产生干扰,危害环境。
线路杆塔高（gāo）度、相间距离和（hé）分裂导线的（de）数目都会（huì）影响无线电干扰水平大小。在输（shū）电线路50 m以内,电场的影响较大, 是干（gàn）扰通信（xìn）的主要因素（sù）。
微型多旋翼无人机系统的基本运行任务
对线路环境的巡检可基本归纳为（wéi）两大（dà）类（lèi）。
(1)线路环（huán）境类：线路与（yǔ）设施周（zhōu）边（biān）植被变化（huà），地形地物变（biàn）化等。
(2)线路设施类:导线（xiàn），杆塔，基础，绝缘子，拉线（xiàn），金具等（děng）。
微型多旋翼无（wú）人（rén）机系统其典（diǎn）型的运（yùn）行方式是（shì）以线路中的某（mǒu）一杆塔（tǎ）处附近为起飞点，不超过起飞点（diǎn）500 m距离内，距（jù）离起飞点（diǎn）高度120 m以下区域内使用。这个距离（lí）是受（shòu）目前法律法规的限制，而一（yī）旦未（wèi）来（lái）能够（gòu）放开这个距离，那么无人机的效率方面的优势将更加明（míng）显。
系统（tǒng）运行期间（jiān）的典型组织方式
由于线（xiàn）路巡（xún）检（jiǎn）特殊的（de）任务性质和环境，巡检作业必须精心组织。其保障（zhàng）任务的典（diǎn）型（xíng）组（zǔ）织方式由以下（xià）几（jǐ）个阶段组成：任务（wù）规划、飞行准备、起飞（fēi）、任务执行、回收、回撤（chè）/转移、数据整（zhěng）理。
(1)任务规（guī）划对任务的成（chéng）功具（jù）有（yǒu）关键性的作用（yòng）。可以分（fèn）为两阶段执行。
第一（yī）阶段应（yīng）依据和（hé）巡线相关数（shù）据（jù），确立任务目标，是否允许（xǔ）飞行（háng）（不靠近机场等禁飞区（qū）区域）现场勘查，飞行路线，气象情况、特殊情况处（chù）置等。
第二阶段则在（zài）飞行模拟器上（shàng）对任务规划（huá）阶段所设定的动作进行模（mó）拟预演与操作，如发现问题则记录（lù）后调整，返回到第一阶（jiē）段重新制定并审（shěn）核。如无飞行模拟（nǐ）器（qì），应采用地图推演法进（jìn）行基本路线推演（yǎn）。
(2)飞行（háng）准备也分为两步执行。
第一阶段是内场准（zhǔn）备，检查飞（fēi）行器在存储时的状（zhuàng）态，对如（rú）：电池、动力系统（tǒng）等（děng）各部件进行检测，确定上述（shù）各部件正常后将系统由储存状态调整为运输状态。
第二（èr）阶（jiē）段是外场（chǎng）准备，当飞行器转（zhuǎn）运到达场地后，将飞行（háng）器由运输状（zhuàng）态（tài）转（zhuǎn）为飞行状态（tài），简单平整起飞场地，检查飞行器各部件完（wán）好（hǎo）度；机载（zǎi）导航（háng）部件（jiàn）校准，返（fǎn）航点设置等情况，数据链路工作是否正常，有效载荷及各部（bù）件控制是否完好（hǎo），地面控制设备（bèi）完整性，任务规划航线数据输入，飞行准备阶段如（rú）果发现问题应立即（jí）启动备（bèi）用（yòng）方案。
(3)起（qǐ）飞指（zhǐ）观察手和操作手在（zài）确（què）认起飞区域内情（qíng）况后，两人确（què）认可以起飞后，操作手可执行起飞命令，飞机按指令动作后（hòu），观察飞行器各方面状态，然后（hòu）将飞行器（qì）依据事先已经规划（huá）好的航线飞往目标区域；或转入自动程序，飞行器自行飞往目标区域。无论采用何种方法引导飞行（háng）器飞（fēi）往目标区，观察手和操作手都要始终留意各（gè）状态量，并相互进行安（ān）全提醒。
(4)任务（wù）执行指（zhǐ）进入目标区（qū）域后确定剩余续（xù）航时间，高度等（děng），此时操作手（shǒu）应通过数据链路传回（huí）数据进行识别,并依据任务规划确定的路（lù）线及传感器动作方（fāng）式进行。靠（kào）近目标物期间应稳步操作（zuò）。在目标区域（yù）内如发现不利于飞行安全的（de）物体应（yīng）按照规定（dìng）预案规避，同时观察手应（yīng）注意鸟群等低空（kōng）活动，飞行器相对（duì）位（wèi）置等情（qíng）况（kuàng），如遇到（dào）突发事件应冷静处置。
(5)回收指完成任务后应迅速返航，返航（háng）时应注（zhù）意（yì）规定航线的执行（háng）情况，并（bìng）同（tóng）时留意航线周围有关（guān）物体的变化，在进入降落（luò）阶段（duàn）时，应稳步操作飞行器，并注意下降率情况（kuàng），同时留意风的（de）变化（huà），当进入（rù）最终着（zhe）陆接（jiē）地（dì）前应稳（wěn）步收油（yóu）门杆。如有可能应尽量使用（yòng）自动着陆。
(6)转（zhuǎn）移/回撤指（zhǐ）检查飞（fēi）行器各部（bù）件，确认基本完（wán）好后，将（jiāng）其转入（rù）运输状（zhuàng）态并装（zhuāng）入防护箱内，完毕后将其（qí）转移至运输载具上前进至下一地域或完成任务后（hòu）回（huí）撤。
(7)数（shù）据整理指可以利（lì）用（yòng）数据链路（lù）实时下载采集到（dào）的（de）数据，或（huò）者待飞机降（jiàng）落回收后将机载记录数据拷（kǎo）贝至计算机，利用数据网络上（shàng）传所获数据。
无人机巡线（xiàn）运行时（shí）应注意（yì）的事项
由于110 kV及以下（xià）的（de）线路，线路之间并（bìng）行（háng）、穿越、跨越等（děng）情况较（jiào）多，对于微型（xíng）多旋翼无人机运行任务规划时应在现有电力工作安全规定的基（jī）础上进行，在实践中对于飞（fēi）行器飞行中应（yīng）有以下应注意的地方。
（1）对线路设施进行巡检飞行前应了解线（xiàn）路设施的运行（háng）情（qíng）况，尤其是（shì）负荷（hé）高低、电流大小，杆（gǎn）塔类型，导线（xiàn）情况（kuàng），前次巡视记（jì）录等（děng）。应建立任务规划单，及安全检查单。任务（wù）规划单，及安（ān）全检查单都应实现电子（zǐ）化,方便调取查阅及保存。
（2）不同类型的无人机和不同的（de）巡（xún）线设备，其工作（zuò）的安全距离的设置是不同的（de），需要在实践中确定。这个安全距离（lí）应是动力螺旋（xuán）桨边缘与线路设（shè）施各处的安全（quán）距离，而不是传感（gǎn）器与被（bèi）拍摄物的（de）距离（lí）。
（3）在任务规划阶段就应（yīng）仔细权（quán）衡飞行路线上电磁干扰所带来的影响，同时飞行器运行位置应考虑传感（gǎn）器特（tè）性（xìng）及巡检要求。如:遇到线路自高压线路（lù）下方（fāng）穿（chuān）越及跨越，遇到这类情况，应优先选择返回（huí）起飞点并回（huí）收，转移地（dì）点至线路对侧后（hòu）重新发（fā）射飞行或（huò）选择在交叉点位置远距离悬停（tíng）并（bìng）凝（níng）视。
(4）对不（bú）同（tóng）的塔形及导线布置方式（shì），应制定优化路线，完善的巡（xún）视路（lù）线方案有利（lì）于高效的完成巡视任务。如：双回（huí）耐张塔应（yīng）采（cǎi）用由上层开始（shǐ），逐步下降（jiàng）高（gāo）度。
(5）任务规划及执行阶段应（yīng）考虑传感器的性（xìng）能，如使用光学传（chuán）感器在平行线路（lù）飞行时，背景有可能的闪（shǎn）耀模糊（hú）。还要防止飞行器（qì）运动时带来的（de）模糊导致任务失败。尤其是光学传感器每秒帧（zhēn）数（shù）。而采用延时摄影法（fǎ）时应保证有较好的重叠率。红外传感器应考虑目标温度在大气环境中的（de）水汽（qì）吸收以（yǐ）及（jí）所处阵位（wèi）背景温度带来的影响。
(6）对于飞行器（qì）与线（xiàn）路设（shè）施安全距离的把握，人的作用目前（qián）仍然是无法替代的。目前常有飞行器上加装多种传感器，或辅（fǔ）助距离判定（dìng）装置（zhì）等方式，而无（wú）论采（cǎi）用何（hé）种方式，都应考虑由于隔（gé）离操（cāo）作，传感器盲（máng）区等问题，人在飞行平台起（qǐ）飞后的操作更多的是辅助-决策。应制（zhì）定完善的应急预案（àn），并（bìng）重（chóng）视“操作-辅助”模（mó）式的训练。
(7）无（wú）线电失去控制，尤其是飞行（háng）器失去无线电信号后动作处置（zhì），考虑到110 kV及（jí）以（yǐ）下（xià）线路的特（tè）点及所处环境。在（zài）选择动（dòng）作方案时不应考虑自动返航，应选择悬停方（fāng）式。
(8）有效载荷其重（chóng）量（liàng）大小等决定了飞（fēi）行器的续（xù）航（háng）能力，而有效（xiào）载荷的（de）类型决定了所能完成的任（rèn）务。多旋翼无人机（jī）系统的悬停高度（dù）与（yǔ）任务载荷最大重量成反比，因（yīn）此需要在任务规划阶段考虑所搭（dā）载（zǎi）的（de）有效（xiào）载荷对任务的（de）影响。（来源：无人机频道）
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