沉（chén）寂期：1990年以（yǐ）前（qián）
早在1907年，法国C.Richet教授指导Breguet兄弟进行了他们的旋翼式直升机的飞行试验（yàn），如图1a，这是有记（jì）录（lù）以来最早的构型。第一架成功飞行的垂直起降型四旋翼飞行器出现（xiàn）在（zài）20世纪20年代，但那时几（jǐ）乎（hū）没有人会用到它。1920年，E.Oemichen设（shè）计了第一个四旋（xuán）翼（yì）飞行器的原型，但是第一（yī）次尝试空运时失（shī）败（bài）了。
之后在1921年（nián）B.G.De在美国（guó）俄亥俄州西（xī）南部城市代顿的美（měi）国空军（jun1）部建造了另一架（jià）如图1c的大型四旋翼直（zhí）升机，这架四旋翼飞机除（chú）飞行员外可承载（zǎi）3人，原本期（qī）望的飞行高度是100米，但是最终只（zhī）飞到5米的高（gāo）度。E.Oemichen的飞机在经过重（chóng）新（xīn）设（shè）计之后（如下（xià）图b所示），于1924年（nián）实现了起飞并（bìng）创造了当（dāng）时直升机领（lǐng）域的世界纪录，该直升机（jī）首次实现了14分钟的飞行时间。E.Oemichen和B.G.De设计的（de）四旋翼（yì）飞（fēi）行器都（dōu）是（shì）靠垂直于（yú）主旋翼的螺旋桨来推进，因此它们都不是真正的四旋翼飞行器。
早期四旋（xuán）翼飞行器的设计受困（kùn）于极差（chà）的发动机（jī）性能（néng），飞行高（gāo）度仅仅能达到几米（mǐ），因此（cǐ）在接下来的30年里，四旋翼飞行（háng）器（qì）的设计没（méi）有取得多（duō）少（shǎo）进（jìn）步。直到1956年（nián），M.K.Adman设计的第一架真正的四旋翼飞行器（qì）Convertawings Model“A”试飞取得巨大成功，这架飞机重（chóng）达1吨，依靠两个90马力的发动机（jī）实现悬停（tíng）和机动，对飞机的控制不再需（xū）要垂直（zhí）于主旋（xuán）翼的螺旋桨，而是通过改变主旋（xuán）翼（yì）的推力来（lái）实现。然而，由于操作这（zhè）架飞机的工作量繁重，且飞机（jī）在速（sù）度、载重量、飞行范围、续航性等方面（miàn）无法与传统的（de）飞行（háng）器竞争，因（yīn）此人们对此（cǐ）失去了（le）进一步研究（jiū）的兴趣（qù），该研究被迫停止。
在20世纪50年代，美国（guó）陆军继续测试各种垂直起降方案。Curtiss-Wright是被邀（yāo）请参与研制了VZ-7和杠杆燃气涡轮机的几家公司之一，杠杆燃气涡（wō）轮机的出现提高了VZ-7的（de）功率与重（chóng）量比。因（yīn）此，VZ-7被称作“Flying Jeep”，如（rú）图(e)所示，其有效载重量为250千克，靠425马力的杠杆燃气涡轮发动（dòng）机（jī）驱动。VZ-7的（de）测试在1959年至1960年期间（jiān）得到实现。虽然它相对稳定，但是它未能达到军方对高度和速度的要求，该计划并没有得到（dào）更进一步（bù）的推行。
在1990年以前，惯性导航体积重量（liàng）过大，动力系统载荷也（yě）不够（gòu），因此当时多旋翼（yì）设计得很大。正（zhèng）如前面分析的，大（dà）尺寸的多旋翼并没有那么大优（yōu）势（shì），与多旋翼相比，固（gù）定翼和（hé）直升机（jī）更适合发展大尺（chǐ）寸。在此之后的（de）30年中，四旋翼飞行器的（de）研（yán）发没有（yǒu）取得（dé）太大的进展，几（jǐ）近沉寂。
复苏期（qī）：1990年至2005年
20世纪90年代之（zhī）后，随（suí）着微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）研究的成（chéng）熟，重量（liàng）只有几克的MEMS惯性导航系（xì）统被开发运用，使制作多旋翼飞行器（qì）的自动控制器成（chéng）为现实。此外，由于（yú）四（sì）旋翼飞行器的概（gài）念与军（jun1）事试验渐行渐（jiàn）远，它开始以独特的方（fāng）式（shì）通（tōng）过遥控（kòng）玩具市场进入消费领域。
虽然MEMS惯（guàn）性导航（háng）系（xì）统已被广泛应用，但是MEMS传感器数（shù）据噪音很大（dà），不能（néng）直接读取并使用，于是人（rén）们又花费大量的时间研（yán）究去除噪声的各种数学算法。这些算法以及自动控制器本身通常需要运算（suàn）速度较快（kuài）的（de）单片（piàn）机，可当时的单片（piàn）机运算速（sù）度有限，不足以满足（zú）需求。接着科研（yán）人员（yuán）又花费（fèi）若干年理解多旋翼（yì）飞行器（qì）的非（fēi）线性系统结构，并为（wéi）其建模、设计控制算法、实现（xiàn）控制（zhì）方案。因此，直到2005年（nián）左右（yòu），真正稳定的多旋翼无（wú）人机（jī）自动控制（zhì）器才被制（zhì）作（zuò）出来。
起步期：2005年至（zhì）2010年
在生产制造方面，德国Microdrones GmbH于2005年成立，2006年推出的（de）md4-200四（sì）旋翼（如图a）系统开创了电动四旋翼在专业领（lǐng）域应用的（de）先河，2010年推出的（de）md4-1000四旋翼（yì）无人（rén）机（jī）系统，在全球专业无人机市场取得成（chéng）功。另外，德国人H.Buss和I.Busker在2006年主导了一个四轴开源项目（mù），从飞控到电调（diào）等全部开（kāi）源，推出了（le）四轴飞（fēi）行器最具参考（kǎo）的自驾仪Mikrokopter。2007年，配备（bèi）Mikrokopter的（de）四旋翼像“空中的钉（dìng）子（zǐ）”一般停留在空中。很快他们又进一步增加了组件，甚至使（shǐ）它半（bàn）自（zì）主飞行。美（měi）国Spectrolutions公司在2004年（nián）推出Draganflyer IV四旋翼（如下图b），并随后（hòu）在2006年推出了（le）搭（dā）载SAVS（稳（wěn）定（dìng）航（háng）拍（pāi）视频（pín）系统）的版本。
在学术方面，2005年之后（hòu）四旋翼（yì）飞行器继（jì）续快速发展，更多的学术研（yán）究人员开始研（yán）究多旋（xuán）翼，并搭建自己的（de）四（sì）旋翼。
之（zhī）前一直（zhí）被各种技（jì）术瓶（píng）颈限制住的多（duō）旋翼飞行（háng）器系统瞬间被炒（chǎo）得火热（rè），大家（jiā）惊喜地发现（xiàn）居然（rán）有这样一种（zhǒng）小巧、稳定、可（kě）垂直起降、机械结构（gòu）简单的飞行器的存（cún）在（zài）。一时（shí）间研究者蜂拥（yōng）而至（zhì），纷纷开始（shǐ）多旋翼飞行器的研发和使用。而国内的爱好者也纷纷研究，并开设论（lùn）坛。虽然（rán）多旋翼的算法易懂，但组装一架多旋翼却不是（shì）一（yī）件（jiàn）容易的事情。在早期研究阶段，科研（yán）人员把很（hěn）多时间（jiān）都花在了飞行器的（de）组装调（diào）试环节。然（rán）而，有能力开发工艺的人往往缺乏对飞控（kòng）的深入（rù）了解，一般只（zhī）是复现国外的技（jì）术，谈不上进一步对系统进行改（gǎi）进。当时既（jì）掌握飞（fēi）控技术（shù）又精（jīng）通多旋（xuán）翼工艺的经常是那些原来（lái）从事（shì）固定翼或直（zhí）升（shēng）机飞控的公司。德（dé）国Microdrones虽然较早地推出产（chǎn）品（pǐn），但（dàn）是（shì）工业（yè）级的四旋翼的价格对于普通消（xiāo）费者来说简（jiǎn）直是遥不可及。除此之外，消费（fèi）级的Draganflyer 四旋（xuán）翼（yì）之所以没有推广是因为其操控性（xìng）及娱乐性不强（智能手机（jī）或（huò）平（píng）版电脑还尚未普及）、二次（cì）开发能（néng）力弱以（yǐ）及销售渠道窄（zhǎi）（当时电商网（wǎng）络处于初步发展（zhǎn）阶段）。
复（fù）兴期：2010年（nián）至2013年
经过6年（nián）努（nǔ）力（2004年至2010年），法国Parrot公司（sī）于2010年推出消费（fèi）级的AR.Drone四旋翼玩具，从而开启了多（duō）旋翼消（xiāo）费的新时代。AR.Drone四旋翼（yì）在（zài）玩具市场非常成（chéng）功，它的技（jì）术和理念也十分领先。
第一，它采用（yòng）光流技术，能够测量飞行器速（sù）度，使得AR.Drone四（sì）旋翼(图3a)能够在室内悬停（tíng）。
第二，可以做（zuò）到一键（jiàn）起飞，操控性（xìng）得到极大提升。
第三，它采用手机、平板（bǎn）电脑或笔记本电脑控制（zhì），视频能够（gòu）直接回（huí）传至电（diàn）脑，娱（yú）乐感较强。
第四，整（zhěng）个飞（fēi）行器（qì）为一体机（jī），并带（dài）有防（fáng）护装置，比较安全。
第（dì）五，AR.Drone开（kāi）放（fàng）了API接口，供（gòng）科研人（rén）员开发应用。
AR.Drone的成功也引发了一些自驾仪研发（fā）公司的思考。两年后，大疆推出的小精灵Phantom一体机正是（shì）借（jiè）鉴了其设（shè）计理念。伴随（suí）着苹果在iphoness上（shàng）大量应用加速计（jì）、陀螺仪、地（dì）磁传感器等，MEMS惯性传（chuán）感（gǎn）器从2011年开始大（dà）规模兴起（qǐ），6轴、9轴的惯（guàn）性（xìng）传感器也逐渐取代了（le）单个传感器，成本和功耗进一步降（jiàng）低，成（chéng）本仅为几美元。另外（wài）GPS芯片仅重0.3克（kè），价（jià）格不到（dào）5美元（yuán）。WiFi等（děng）通（tōng）信芯片被用（yòng）于控制和传输图像信（xìn）息，通信传输（shū）速（sù）度和质（zhì）量已经可（kě）以充分满足几百米的传输需求（qiú）。同时（shí），电池能（néng）量密度不断增加，使（shǐ）无人机在保（bǎo）持较轻的（de）重量下，续（xù）航时间达（dá）到15-30分钟，基本满足日常的应用需求。近年来移动终端同样促进了锂电池、高（gāo）像素（sù）摄（shè）像头性能（néng）的急剧（jù）提升和成本下降。这些都促进了（le）多（duō）旋翼更进一步发展。
与此同时（shí），学术（shù）界（jiè）也开（kāi）始高度关注多旋翼技术。2012年2月，宾夕法尼亚大学的（de） V.Kumar 教授在 TED大会上做（zuò）出了（le）四旋翼飞行器（qì）发展历史上里程碑式的演讲，展示了（le）四旋（xuán）翼的灵活性（xìng）以及编队协作（zuò）能（néng）力。这（zhè）一场充（chōng）满数学公式（shì）的（de）演讲（jiǎng）大受欢迎，它让（ràng）世人看到了多旋翼的内（nèi）在潜能。
2012年，美国工（gōng）程师协会的机（jī）器（qì）人和自动（dòng）化杂志（Robotics & Automation Magazine,IEEE）出版（bǎn）空中机器人（rén）和四旋翼（yì）（Aerial Robotics and the Quadrotor）专（zhuān）刊（kān），总（zǒng）结了阶段性成果，展示了当时最（zuì）先进（jìn）的技术。在（zài）这（zhè）期（qī）间，之前（qián）不具备多旋翼控制（zhì）功能的开源自驾仪增加了多旋（xuán）翼这一功能（néng），同（tóng）时（shí）也有新的开源（yuán）自驾仪不断加入，这（zhè）极（jí）大地降低了（le）初学者的门槛（kǎn），为多旋翼产业发（fā）展装上了（le）翅（chì）膀。
爆（bào）发期：2013年（nián）至今
2012年（nián）初，大疆推出小精（jīng）灵Phantom一体机。Phantom与AR.Drone一样（yàng）控制（zhì）简便，初学者很快便可上（shàng）手。同时，价格也能被普通消费（fèi）者接（jiē）受。相比（bǐ）AR.Drone四旋翼飞行器，Phantom具备一定（dìng）的抗风性能、定（dìng）位功能和载重能力，还（hái）可（kě）搭载小型相机。当时利（lì）用（yòng）Gopro运（yùn）动（dòng）相机拍摄极限运动已经成为欧美年轻人竞相追逐的时尚潮流，因此Phantom一体机一经推出便迅（xùn）速走（zǒu）红。
连（lián）线（xiàn）杂志主编C.Anderson于2012年年（nián）底担任3D Robotics公司（sī）CEO，该公（gōng）司（sī）于2013年（nián）8月推出Iris遥控四旋（xuán）翼（yì）飞行器（qì），于（yú）2014推出X8+四旋翼飞行器，并很快于2015年推出Solo四（sì）旋（xuán）翼（yì）飞行器。
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