PWM:

这（zhè）是第一个（gè）要介（jiè）绍（shào）的，所有航模和无人机都离不（bú）开（kāi）的一种接（jiē）口。单线信（xìn）号，周期发送正脉冲，变化脉宽作为传递信息的方式，一个针脚（jiǎo）传递一个（gè）通道，往（wǎng）往搭配地线（xiàn）和电源线可控制一个舵（duò）机或一（yī）个电调，是无人机或航（háng）模入门（mén）第一个需要了解的接口（kǒu）。优（yōu）点是简单，稳定的传输一个可量变的信号，缺陷是速度低，目（mù）前常见的标准是每秒50次或300至400次。

PPM:

是PWM的（de）升（shēng）级版，就是每个信号周期变（biàn）为发送（sòng）一组多个脉宽的组合，来同时传递多个通道的变化（huà）信（xìn）息。早期也被用于遥控器（qì）无线电信（xìn）号和航（háng）模模拟器信号，现在多（duō）用于接收机与飞（fēi）控连接，带有PPM信号输出的接收机很多，是无人机入门（mén）必配，那些用转换器的是脱裤子放屁。其优（yōu）点是稳定传输（shū）多个通（tōng）道，缺点是速度（dù）更慢。

S.BUS:

是日（rì）本（běn）遥控器厂商FUTABA设计的用单通道数字（zì）信号传输多通道信息的协议，只有一个信号针脚和一个基准地线，支持（chí）HUB扩展多（duō）个舵（duò）机和电调连接在一个信

号源（yuán）上，所以S.BUS其实（shí）是一种总（zǒng）线（xiàn），其原理其实就是变化的串（chuàn）口协议，具体（tǐ）协（xié）议可以参考百度文库上我写的的文（wén）章“PX4飞（fēi）控开发笔（bǐ）记-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其（qí）优点是纯数字（zì）信号，很可靠，带（dài）有总线功（gōng）能。缺陷是属于厂家技术兼容（róng）设备较少。目前是飞控连接接收机（jī）的最佳（jiā）选择。

Relay:

其实就是（shì）数字IO信号，只（zhī）有0和1两种状态，存在于（yú）飞控某（mǒu）些（xiē）针脚用于自动控制相机快门和农药喷（pēn）头。优点（diǎn）是（shì）可靠，缺点（diǎn）是信（xìn）息（xī）量（liàng）极小，浪（làng）费资（zī）源且没有校（xiào）验等功能。

串口:

串口是（shì）目前控制领域最常见的设备（bèi）接口，硬件（jiàn）形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本信号（hào），常见三针（zhēn）用法，一个针用于信号输入叫RX，一针用于信号输出叫TX，另一（yī）针为信号基（jī）准地线（xiàn）。一般0伏和（hé）3-5伏表示0和1，飞控自（zì）带的（de）都（dōu）是这种（zhǒng）串口，而且会带（dài）很多个，用于连接多个设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号的电压较低（dī），经验上不适合1米（mǐ）以上的长距离传（chuán）输，于（yú）是发展出232接（jiē）口，使用正负电（diàn）平表示0和1其他与TTL相同（tóng），极大延（yán）长了传（chuán）输（shū）距离，但是速（sù）度依然不足。于（yú）是发展出422接（jiē）口，RX和TX每个针脚都变（biàn）为正负电压（yā）的一（yī）对信号线（xiàn）同时跳（tiào）变，这样干扰（rǎo）信号被（bèi）巧妙的（de）抵消（xiāo），传输距离（lí）和速度双飞跃，但（dàn）是需要（yào）5根线，给调（diào）试造成很大麻烦，目（mù）前只有军（jun1）品（pǐn）才使用这种（zhǒng）串口。485串口是结合232和422优点，使用一对正负电压的（de）信号线既发（fā）又收，但是（shì）他需要额外一个信号（hào）控制收发（fā）转换，485总线（xiàn）带有总线特征，可以在两根线与（yǔ）地线上连（lián）接多个设备，但是收发，片选，仲（zhòng）裁，校验等（děng）等工作都需（xū）要你写程序去（qù）协（xié）调，工作（zuò）量巨大，现在（zài）很少有人（rén）用（yòng）。

SPI:

这是一种用于板上通（tōng）信的高速接口，使用了（le）主从设计，和专门的时钟（zhōng）线，每个SPI拥有（yǒu）4个脚主入从出，主（zhǔ）出（chū）从入，时钟和（hé）地线。主设备负（fù）责管理信息，时钟同步和所有设备通（tōng）信，一路SPI可以连接多个设备，但是必须每个带有（yǒu）片选。因为有时钟线所以很容（róng）易做到所有设（shè）备的同步（bù）通信，由（yóu）于（yú）其稳定性和高（gāo）速（sù）特性，在飞控板上用来连接所有传感器与（yǔ）主单片机。

I2C:

其（qí）实是I平方C，是用于连（lián）接板上高速设备的（de）总线（xiàn）。拥有三根信号线，信号，时钟和地线。也是采用（yòng）主从（cóng）设计，带有时钟的（de）同（tóng）步设计（jì），但是信（xìn）号线（xiàn）需要承担多个设备输入输出，有（yǒu）主设（shè）备来管理。I2C上所有（yǒu）设（shè）备（bèi）都（dōu）自带一个地址，或叫标签（qiān），主设备用（yòng）这个地址来识别设备。在飞控（kòng）中用来连接重要性不太（tài）高（gāo）的众（zhòng）多设备（bèi），指示灯（dēng），磁罗盘，空速，超（chāo）声波，激（jī）光测距（jù）等等。居然有厂家为了省事用这个总（zǒng）线连接多个电调，这（zhè）是很危险的，因为3-5v电平在长距离传（chuán）输（shū）中容易受干扰。

CAN:

最早为汽车设计的总线接口，据说是电（diàn）流传输，所（suǒ）以（yǐ）抗干扰性能（néng）超强，专门（mén）用（yòng）于大干扰环境设备间（jiān）多个远距离传输。只有H和L两个信（xìn）号线，所有设备都（dōu）连接在上（shàng）面，总（zǒng）线（xiàn）芯片负（fù）责（zé）仲裁。这其实是无人机上设（shè）备，尤其是（shì）多旋翼电调的最优（yōu）选择，但是（shì）由于其（qí）复杂性和接（jiē）口芯片成本问题，比较少有人用，PIXHAWK飞（fēi）控和

ESC32电调多年前就已经具（jù）备该接口（kǒu），至今无人问津。

AD:

模数转换接（jiē）口，这（zhè）种易被干扰（rǎo）的古老还存在，使（shǐ）用方式就是测（cè）量电压。目前飞控用来测（cè）量电压，电流，这（zhè）种（zhǒng）方式成本较低，在小型无人机上还（hái）可（kě）以使用。另外一些距离探测设备还在用，但是（shì）已（yǐ）经基本处于淘（táo）汰边缘，效（xiào）果远远不如数字设备，不（bú）过成本较低，比如（rú）空速（sù）和超声（shēng）波。

SDIO:

用于（yú）连接（jiē）SD卡或TF卡，进行飞行（háng）数（shù）据记录。由（yóu）于（yú）TF卡应用普遍，成本较低，容（róng）量速度都令人满意，所（suǒ）以渐渐成为高级飞控必备设备（bèi），用于飞（fēi）行记录，事故分析，故障诊断（duàn）等等。

USB:

民用（yòng）总线接口，可（kě）以（yǐ）通过HUB连接多个（gè）设备（bèi）,可以说是一种完美接口。但是其协议过于复（fù）杂，编程工作量极（jí）大，接口连接形式（shì）容易（yì）导致问（wèn）题，必须使用专（zhuān）用线材，且不能超过2米（mǐ）。在飞（fēi）控上主要用来地面进行调试，读（dú）写参数等等地面操作。

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