20世（shì）纪90年代之后，随着微机（jī）电系统（MEMS）研究的成（chéng）熟，几克（kè）重（chóng）的（de）MEMS惯性导航系统被制作（zuò）了（le）出（chū）来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了（le）。但是MEMS传（chuán）感器（qì）数据噪音（yīn）很大，不能直接读出（chū）来（lái）用，于是人（rén）们又花了一些年（nián）的时间（jiān）研究MEMS去（qù）噪声（shēng）的各种数学（xué）算法（fǎ）。这些算法以及自动（dòng）控制器本身通（tōng）常需要速度比较快的（de）单片机来运行，于是人们又等（děng）了一些年时间，等（děng）速度比较快（kuài）的单片（piàn）机诞生。接着人们再花了若干（gàn）年（nián）的时间理解多（duō）旋翼（yì）飞行器的（de）非（fēi）线（xiàn）性系统结构，给它建模、设（shè）计控制算（suàn）法、实现控制（zhì）算法。

因此，直到2005年左右，真正稳定的多（duō）旋翼无人机自动控（kòng）制器才（cái）被制作（zuò）出来。之（zhī）前一直被各种技（jì）术瓶颈限制住（zhù）的多旋翼飞行（háng）器（qì）系统突然出现（xiàn）在人们视野中，大家惊奇地发（fā）现居然有（yǒu）这样一种小巧、稳（wěn）定、可垂直起降、机械结（jié）构简单（dān）的（de）飞行器存在。一时间研究者趋之若鹜，纷纷开始多旋翼（yì）飞行器的研发和使用。

四（sì）旋翼（yì）飞（fēi）行器是多旋翼飞行器中最简单最流行（háng）的一种。如上所述，最初的一段（duàn）时间主要是学术研究人员研究四旋翼（yì）。四（sì）旋翼飞行器最早出现在公众视野可能（néng）要追溯（sù）到（dào）2009年的（de）著名印度电影《三傻（shǎ）》……2010年，法国Parrot公司发布（bù）了（le）世界（jiè）上首款（kuǎn）流行（háng）的四旋翼飞行器AR.Drone。作为一个高科（kē）技玩具，它的（de）性能非常优（yōu）秀：轻便、灵活、安全、控制简（jiǎn）单，还能通过传感器悬停，用WIFI传送相机图像到手（shǒu）机上。

AR.Drone的流行让（ràng）四旋翼飞行器开始广泛进入人类社（shè）会。在玩具这个尺寸（cùn）上，多（duō）旋翼飞行器的优势（shì）就显示（shì）出来（lái）了，同尺寸（cùn）的固定翼（yì）基本飞不（bú）起来，而同（tóng）尺寸的（de）直升机因（yīn）为机械结构复杂，根本没法（fǎ）低成本地制作出稳定的产品。

2012年2月，宾夕法尼亚大学（xué）的VijayKumar教授在TED上做出了四旋翼飞（fēi）行器（qì）发（fā）展（zhǎn）历史（shǐ）上里（lǐ）程碑式（shì）的（de）演讲。这一场充满数学公式的演讲居然大受欢迎，迄今已经有三百多万次（cì）观（guān）看，是（shì）TED成百上千个演（yǎn）讲中浏览量（liàng）最高的演讲之一。

自此之后，四（sì）旋（xuán）翼飞行器受到的关注度迅（xùn）速提升，成为了新的（de）商业焦点。

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