1、固定（dìng）翼（yì）（fixed wing）。平时（shí）坐的波音747空客（kè）A380，还有F-16歼-15之类的都是固定翼（yì）飞机。顾名思义（yì）就（jiù）是翅膀形状固定，靠流过机翼的风提供升力。动（dòng）力系统包括桨和助推（tuī）发动机。固（gù）定翼根据机翼尺（chǐ）寸（cùn）的不（bú）同（tóng）还有很（hěn）多小（xiǎo）的分类，在此不细说。固定翼飞（fēi）行器的优（yōu）点（diǎn）是在三类飞行器里续（xù）航时间最长（zhǎng）、飞行效率最高（gāo）、载（zǎi）荷最大，缺点是（shì）起飞的时候必（bì）须要助（zhù）跑，降落的时候（hòu）必须要滑行。固定翼是自稳（wěn）定系（xì）统，简（jiǎn）单说就是固定翼飞（fēi）上天（tiān）、助推（tuī）发动（dòng）机稳定（dìng）工作之后，不需要怎（zěn）么控制，固定翼就（jiù）能自己抵抗气流的干扰（rǎo）保持稳（wěn）定。此外（wài）对于飞行器姿态控制来说，固定翼是完整（zhěng）驱动系统（tǒng），意思是它在任何姿态（tài）下（xià）可以调（diào）整（zhěng）到任何姿态，并且保持住这个姿态（tài）。
2、直（zhí）升机（helicopter）。特点（diǎn）是靠一个或者两个（gè）主旋翼提（tí）供升力。如果只有一个主旋翼（yì）的话，还必须要有一个小的尾翼（yì）抵消主旋（xuán）翼产生（shēng）的自旋力。为了（le）能往前后左右飞，主旋翼有极其（qí）复（fù）杂的机械结构，通（tōng）过控制旋翼桨面的变化来调整升力（lì）的（de）方向。动（dòng）力系统包括发动机、整套复杂的桨调节系统、桨。直升机的优点（diǎn）是（shì）可以垂直起降（jiàng），续（xù）航时（shí）间比较中庸，载（zǎi）荷也比较中（zhōng）庸。缺点是极其（qí）复杂的机械结构导（dǎo）致了比较高的（de）维护成本。直升机是不稳定系统，飞上天之后如果不施加控（kòng）制，一阵风吹来就翻了。不过还好（hǎo）的是，直（zhí）升机也是完整驱动系（xì）统（tǒng），可以自由调整姿态。这是因为直升机的桨面不但可以（yǐ）产生（shēng）相对机身向上的推力，也（yě）可以产（chǎn）生相（xiàng）对机身向下的推力。而且直升机没有失速的（de）问题（tí），什么时候都能调（diào）整姿态，可以在天上如散步一般自由运动。所以直升机虽然不（bú）稳定（dìng）、很难控（kòng）制好，但是姿态翻了的（de）时候完全可以控制回到正常（cháng）的（de）姿态（tài）。
3、多旋翼（multi-rotor）。四个或（huò）者（zhě）更多（duō）个旋翼的直升（shēng）机（jī），也能垂直（zhí）起降，但（dàn）是通常只有直升机叫直升机，多旋翼就叫（jiào）多旋（xuán）翼，而不叫多旋翼直升机。四旋翼特（tè）别叫做quadrotor。多旋翼机（jī）械结构非常（cháng）简（jiǎn）单，动力系统只需要（yào）电机直（zhí）接连桨就行。下图是直升（shēng）机的动力系（xì）统结构，再下（xià）图（tú）是多（duō）旋翼（yì）的动力系统结构。不懂机械的人也（yě）能看出多旋翼简单得多。多旋（xuán）翼（yì）的优点是机械简单（dān），能垂直（zhí）起降，缺点是续航时间（jiān）最短，载荷也最小（xiǎo）。多旋翼是不稳定系统（tǒng），也不是完整驱动系（xì）统（tǒng）（或（huò）者（zhě）叫欠驱动系统）。它的桨只能产生相对机（jī）身向（xiàng）上的升力（lì）。所（suǒ）以它不稳定、很难控（kòng）制好，飞（fēi）行器翻过来（lái）之后基（jī）本没办法控制回来，就坠机了（le）。
上述飞行器作为系统有（yǒu）稳定不稳定、驱动（dòng）完整不（bú）完整（zhěng）的区别，所以固（gù）定（dìng）翼和直升机让人控（kòng）制难度相对不高；多旋翼让人来控制难度相对高（gāo），最好有自动（dòng）控制（zhì）器来（lái）控制飞行器的（de）姿态。对于自动控（kòng）制器，固定翼的自动控制器比较好做，直升机（jī）和（hé）多（duō）旋翼的自动控制（zhì）器比较难（nán）做（zuò）。让事情更加难办的是，飞行器（qì）自动控（kòng）制器通常需要（yào）惯性导航系统获取自身的（de）姿态，而在20世纪90年代之前，惯性（xìng）导航（háng）系统一般是十几公斤的（de）大铁疙瘩。为了把这么重的东西放到（dào）一个多旋翼飞行器上（shàng），飞行器的载荷必须（xū）很大，可是人们发现，不管是用油机还是电机做（zuò）多（duō）旋翼飞（fēi）行器（qì）的（de）动力系统，都很难得到足够的载（zǎi）荷。同时，因为固定翼和直升机已经很够实际使（shǐ）用了，所以没有人愿（yuàn）意多花功（gōng）夫（fū）去（qù）研（yán）究（jiū）多（duō）旋翼飞行（háng）器这个棘（jí）手的问题。很长（zhǎng）一段时（shí）间里，只（zhī）有美国一些（xiē）研发性（xìng）的项目做出（chū）了多旋翼飞（fēi）行器的（de）样机。
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