加速（sù）度计用于测量加速度。借助一个三轴（zhóu）加速度计可（kě）以（yǐ）测得一个固定（dìng）平台相对地球表面（miàn）的运动方向，但是一旦平台运动起来，情况就（jiù）会变得复（fù）杂的（de）多。如（rú）果平台（tái）做自由落体，加速度计（jì）测得的加速度值（zhí）为零。如（rú）果平（píng）台（tái）朝某个方（fāng）向做加速度运动，各（gè）个轴向加（jiā）速（sù）度值会（huì）含有（yǒu）重力产生的（de）加速度值，使得无法获得真正的加（jiā）速（sù）度值。例如，安装在60度（dù）横滚角飞机上的三（sān）轴加速度计（jì）会测得2G的垂（chuí）直加速度值，而事实上飞机相对地区表面是60度的倾角。因此，单独（dú）使用（yòng）加速度（dù）计无法使飞机保持一个（gè）固（gù）定的航向。

陀螺仪测量机体（tǐ）围绕（rào）某个轴向的旋转角速（sù）率值。使用（yòng）陀（tuó）螺仪测量飞（fēi）机机体轴向的旋转角速（sù）率时，如果（guǒ）飞机在（zài）旋转，测（cè）得的（de）值为（wéi）非零值，飞机（jī）不（bú）旋转时，测量的值为零（líng）。因（yīn）此，在（zài）60度横滚角的飞机上的陀螺仪测得（dé）的横滚（gǔn）角速率值为零，同样（yàng）在飞机做水平直线飞行时（shí），角速率值为零。可以通过角速率值（zhí）的（de）时间积分来估计当前的横（héng）滚角度，前提是没有（yǒu）误（wù）差的累积（jī）。陀（tuó）螺仪测量的值（zhí）会随时间漂移，经过（guò）几分钟甚（shèn）至几秒钟定会累积出（chū）额外的误差来，而最终会导致对飞机当前相（xiàng）对水（shuǐ）平面横滚角度完全错误的（de）认知。因此，单独（dú）使用陀螺仪也无（wú）法保持飞机（jī）的特定航（háng）向。

一言以蔽之（zhī），加速度计在（zài）较长时（shí）间的测（cè）量值（zhí）（确定飞机航向）是正确的，而在较短（duǎn）时间内由于信号噪声（shēng）的存在，而有误（wù）差。陀螺仪（yí）在较短（duǎn）时间内则比较准确而较长（zhǎng）时间则会有与漂移而存有误差。因此，需要（yào）两者（相互调整）来（lái）确保航向的（de）正确。

即（jí）使（shǐ）使用了两者，也只可以用（yòng）于测得飞机的俯仰和（hé）横（héng）滚角度。对于偏（piān）航（háng）角度（dù），由于（yú）偏航角和重力方向正交，无法（fǎ）用加速度计（jì）测量（liàng）得到，因此还需要采用其（qí）他设备来校（xiào）准测量偏航（háng）角（jiǎo）度的陀螺仪（yí）的漂移值。校（xiào）准的（de）设备可以使用磁（cí）罗盘计（电子磁罗盘，对磁（cí）场变化和惯性力敏感）或者GPS。

GPS数据更新较慢（màn）（1Hz到10Hz），并且短时间内存在误（wù）差。可以（yǐ）只用（yòng）GPS就可在地磁平（píng）稳的时（shí）间内，在地面跟（gēn）踪较为（wéi）稳（wěn）定和慢速的飞行器（qì）。

惯性导航单元（IMU）组合（融（róng）合（hé））来自两（liǎng）个（gè）或以上的传感器（例（lì）如陀螺仪、加速度计、磁场计（jì）和/或GPS）信息（xī）用于飞机相对地（dì）球的航向矢（shǐ）量和（hé）速度矢量。这种融（róng）合算（suàn）法相当复杂，同时还需（xū）要对这些电子器件固有的测量噪声进行特殊滤波，因此市场上具有（yǒu）还算（suàn）过得（dé）去的参数，“廉价”的IMU的价格也要 1000至5000美元（yuán）。

红外水平感应辅（fǔ）助导航仪（yí）价格便宜，只要有水平清晰（xī）的视觉，它工作良好。不幸的是（shì），山峰、云层、烟雾和（hé）建筑等会影响其水平视觉（jiào）。

最后，用于UAV的导航器的设（shè）计技巧（设计（jì）方案）依赖于使用目的（de）、经费预算和（hé）传感器数据（jù）融（róng）合计（jì）算、卡尔曼滤（lǜ）波的便（biàn）利（lì）性等方面。

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