自动悬（xuán）停（tíng）的（de）意思就是将无（wú）人机固定在预设的高度位置与水平位（wèi）置上，其实（shí）也（yě）就是一组三维（wéi）座（zuò）标。不过（guò），无人机是如（rú）何知道（dào）自（zì）己的（de）位置的呢？其实说起来（lái）也很简（jiǎn）单，高度一般来说（shuō）是通过超声波传（chuán）感器（测量与地面的距离，比较少见）或者是气（qì）压计（jì）（高度会影响大（dà）气压（yā）的变化）来测（cè）量的，而水平位置的（de）座（zuò）标则由GPS模（mó）块来确（què）定。

当然，GPS也可以提（tí）供高度（dù）信（xìn）息，但对（duì）于主流的无人（rén）机来说，更倾向于使用气压计，因为低成本的GPS的数据刷新率太低（dī），在高速运动的时候数据滞后会导（dǎo）致无人机高度跌落。

除了GPS模式来定位外，无人机还有一种“姿态模（mó）式”，依靠的（de）是内部的IMU（惯性测量单元，实际（jì）上就是一组陀螺仪+加速度计传感器）来识别自身的飞行状（zhuàng）态和相对（duì）位移。

智能调节系统消（xiāo）除（chú）外（wài）界干扰

通过各种传感（gǎn）器知道自己（jǐ）的高（gāo）度与水平位置（zhì）之后，无人机要如（rú）何悬停（tíng）在这个（gè）预设（shè）的（de）位置上呢？这（zhè）其实就（jiù）是一（yī）套负反（fǎn）馈自动控制系（xì）统（意思就是偏离预设值就自动调整回来）。

以GPS模式（shì）为例（lì），当无人机受（shòu）到外界影响，高度（dù）有（yǒu）升高或（huò）者降低的趋势时，控制单元就调节马达的功（gōng）率进（jìn）行反方向运（yùn）动补偿（cháng）；如果（guǒ）无人（rén）机有被风横向（xiàng）吹离悬停位置（zhì）的趋势，控制单元可以启动侧飞（fēi）模式与（yǔ）之抵消——这些反应都是比（bǐ）较快的，只要外界影响不是大得离谱（专业多轴无人机一般抗（kàng）四级（jí）风没（méi）有问题），专业的无人机都（dōu）可以应付，你所（suǒ）看到（dào）的（de）就是它稳（wěn）稳地定在那里（lǐ）没有动。

在天气不（bú）是很好，GPS搜星困（kùn）难的时候，姿态模式就派上用场了。依靠无人机内部的（de）IMU单（dān）元，系统可以识（shí）别当前的飞行（háng）姿态，进行自动平衡补偿，同样可以实现高度（dù）和水平位置（zhì）的锁定。

无人机（jī）悬停精度如何？

一般来说，万（wàn）元以（yǐ）下的发（fā）烧玩家级无人机可以（yǐ）实现误差在（zài）垂直0.8米、水平2.5米精度范围内自（zì）动悬停，其他机型的悬停精度（dù）在产品参数表中都（dōu）有标明。当然（rán），这个级别的无（wú）人机也（yě）具备“专（zhuān）家模式”，你可（kě）以通过手动来进（jìn）行高（gāo）精度的微（wēi）调。2000元级的无人机也有带GPS系统的机型，可以实现智能悬停，当（dāng）然（rán）稳定性会比发烧级要差（chà）一些；800～1000元级别的（de）机型，一般还是（shì）可（kě）以依靠IMU单（dān）元来实现（xiàn）悬停，精度和稳定度则更差（chà）一些；至于更入门的娱乐机型（xíng）——就（jiù）只能（néng）靠你灵巧的（de）双（shuāng）手来（lái）稳住了。

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